Descripción de la entidad

ITAINNOVA es el Instituto Tecnológico de Aragón, un Centro Tecnológico de carácter público dependiente del Departamento de Innovación, Investigación y Universidad del Gobierno de Aragón y contamos con el reconocimiento del Ministerio de Economía y Competitividad como Oficina de Transferencia Tecnológica (nº 147).

Las sedes de ITAINNOVA cuentan con 15.000 m2 y 5 equipamientos singulares repartidos en sus sedes de Zaragoza y Huesca. La sede principal está ubicada en el Campus Río Ebro de Zaragoza y la de Huesca ocupa un espacio en el edificio I+D+i del Parque Tecnológico Walqa. Estas sedes incluyen cinco infraestructuras singulares: los laboratorios de Sistemas Inteligentes, las torres de ensayos de ascensores, las cámaras semianecoicas para ensayos EMC y un equipamiento MAST.

Principales actividades, medios y productos

Principales líneas en el ámbito de los vehículos inteligentes

Las principales líneas en el ámbito de los vehículos inteligentes son:

  • Diseño y desarrollo de sistemas de automatización para vehículos autónomos
  • Diseño de sistemas de asistencia a la conducción para entornos hostiles basados en técnicas de aprendizaje
  • Algoritmos de planificación, seguimiento de trayectorias y toma de decisiones para entornos colaborativos entre vehículos e infraestructura (comunicaciones V2X), con fuentes de información complejas en tiempo real
  • Diseño y desarrollo de sistema de detección y evitación de obstáculos empleando sistemas de visión, láser 2D/3D
  • Modelado de cinemáticas y dinámicas complejas con capacidad de ejecución en tiempo real en sistemas embarcados (ROM)
  • Desarrollo de sistemas de validación y verificación para vehículo autónomo

Medios materiales

ITAINNOVA dispone de los siguientes medios materiales para el desarrollo del coche autónomo:

  • 2 vehículos terrestres con características outdoor y offroad, para tareas industriales y agrícolas completamente automatizados.
  • 4 plataformas terrestres para entornos indoor (y outdoor entorno urbano) para tareas industriales y servicios de transporte unipersonales.
  • 4 plataformas aéreas para trabajo de robótica autónoma aérea outdoor e indoor (quadcópteros, hexacópteros y octocópteros)
  • Sistema hardware y software para simulación y control equipados con sistemas de comunicación CAN, CAN-FD. LIN y Flex-Rey, embarcables en vehículo para el desarrollo, test y validación de algoritmos de control.
  • Sensores para la percepción del entorno: 2 sistemas de láser 3D de alta resolución, equipos radar con diferentes frecuencias y capacidades, cámaras de alta resolución, sistemas de visión nocturnos, térmicos, etc.
  • Sistemas para odometría tanto física como visual, cámaras de eventos y sistemas inerciales.
  • Equipos de tratamiento de imágenes con capacidad de ser embarcados: desarrollo de sistemas inteligentes de percepción basados en redes neuronales. (nvida Xavier, nvidia Jetson TX2)
  • Sistemas de posicionamiento por satélite RTK con estación base propia y capacidad de conexión vía radio. Además dispone de sistema de posicionamiento RTK de bajo coste con capacidades de integración en sistemas embebidos
  • Instalación en nuestro laboratorio de Robótica Indoor de un sistema de posicionamiento por visión de alta precisión para la validación de algoritmos de localización indoor y outdoor.
  • Laboratorio para pruebas en interiores de 370 m2 y en exteriores de 8000 m2. Ambos laboratorios en nuestras propias instalaciones en Zaragoza.

Desarrollos

Actividades en VI

Resultados

▲ Tesis Doctorales

  • Autor:  Jean Carlo Salazar Cortés

Título:  Contribution to Reliable Control of Dynamic Systems

Director:  Fatiha Nejjari, Ramon Sarrate

Fecha de defensa:  30 de mayo de 2018

Calificación: Notable

  • Autor: Jesús Espelosín

Título: Planificación y seguimiento de trayectorias en entornos dinámicos no estructurados basado en el comportamiento colectivo de un conjunto de partículas.

Universidad:  Universidad de La Laguna.

Programa de doctorado: Física e Informática

Fecha: 10 de Julio de 2013.

  • Autor: José Manuel Rodriguez Fortún

Título: MODELING AND CONTROL OF PIEZOELECTRIC ACTUATORS FOR TRACKING AND ACTIVE VIBRATION CONTROL

Universidad: UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA

Programa de doctorado: COMPUTER SCIENCE AND SYSTEMS ENGINEERING

Fecha: 2012

Calificación: Cum Laude

  • Autor: M. T. Lázaro.

Título: Map building, localization and exploration for multi-robot systems.

Universidad: Universidad de Zaragoza

POD: Programa de doctorado en Ingeniería de Sistemas e Informática

Directores de la Tesis: José Ángel Castellanos Gómez, Giorgio Grisetti.

Fecha defensa: 19 de Enero de 2015

Calificación: Sobresaliente Cum Laude

 

▲ Patentes y registros de software

Ivanov, Shyrokau, Savitski, Augsburg, Orús, Bouso, Fortun, Theunissen, Janssen, Steenbeke. VERFAHREN UND SYSTEM DER INTEGRIERTEN ANTRIEBSMOMENTREGELUNG UND BREMSMOMENTREGELUNG FÜR ELEKTROFAHRZEUGE

▲ Comunicaciones a congresos

  • Javier Orus, Jose-Manuel Rodriguez-Fortun, Ruben Meneses, Johan Theunissen “Active vibration control for torsional oscillations in a powertrain for full electric vehicle
  • Ivanov, V., Orus, J., Pütz, T., Brungs, F., Savitski, D., Shyrokau, B. ‘Electric and Friction Braking Control Systems for AWD Electric Vehicles’
  • J.M.Rodríguez-Fortún, R.Meneses, J.Orús “Active Vibration Control for Electric Vehicle Compliant Drivetrains
  • E. Bernal, J.M. Rodríguez-Fortún, I. Nadal, J. Orús, T. PuetzTítulo: “Use of cosimulation and model order reduction techniques in automotive industry. Application to an Electric Parking Brake (EPB)”
  • J. Espelosín, L. Acosta, A. Hamilton. Robot navigation on simulated pedestrian areas based on swarm intelligence.  20th Mediterranean Conference on Control and Automation, Barcelona 2012.
  • M. T. Lázaro, R. Capobianco and G. Grisetti, Efficient Long-term Mapping in Dynamic Environments, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Madrid, Spain, Oct 1-5, 2018.
  • M. T. Lázaro, G. Grisetti, L. Iocchi, J. P. Fentanes and M. Hanheide, A lightweight navigation system for mobile robots, ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference, Sevilla, Spain, Nov 22-24, 2017.
  • L. Jeanpierre, A.-I. Mouaddib, L. Iocchi, M. T. Lázaro, A. Pennisi, H. Sahli, E. Erdem, E. Demirel and V. Patoglu, COACHES: an assistance multi-robot system in public areas, The European Conference on Mobile Robotics,Paris, France, Sept 6-8, 2017.
  • P. Urcola, M. T. Lázaro, J. A. Castellanos and L. Montano, Generation of Probabilistic Graphs for Path Planning from Stochastic Maps, European Conference on Mobile Robots, Lincoln, UK, Sept 2-4, 2015.
  • M. T. Lázaro, L. M. Paz, P. Piniés, J. A. Castellanos and G. Grisetti, Multi-Robot SLAM using Condensed Measurements, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo Big Sight, Japan, Nov 3-8, 2013.
  • M. T. Lázaro, L. M. Paz, P. Piniés and J. A. Castellanos, Distributed Localization and Submapping for Robot Formations using a prior map, The 2013 IFAC Intelligent Autonomous Vehicles Symposium, Gold Coast, Australia, June 26-28, 2013.
  • M. T. Lázaro and J. A. Castellanos, Localization of Probabilistic Robot Formations in SLAM, 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, Alaska, pp. 3179-3184, May 3-8, 2010.
  • P. Urcola, L. Riazuelo, M. T. Lázaro and L. Montano, Cooperative Navigation using environment compliant robot formations, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, pp. 2789-2794, Sept 22-26, 2008.
  • C. Rizzo, T. Seco,  J. Espelosín, F. Lera and J. L. Villarroel, An Alternative RF Approach for Localization Inside Pipes, Robotics and Autonomous Systems (RAS) under review
  • D. Abadía, R. Aragüés, A. Cirujeda, R. del Hoyo, J. Paniagua, T. Seco , V. Urdanoz, F. Usón and C. Zaragoza, SAAPIN: Un robot para el desherbado de cultivos y valoración de la salinidad del suelo, VII Congreso SEAE de Agricultura y Alimentación Ecológica, Zaragoza, Sep 2016
  • A. Cirujeda, D. Abadía, J. Peña, R. del Hoyo, J. Paniagua, T. Seco, J. Aibar and C. Zaragoza,  Autómata para el Control de Malas Hierbas en Cultivos Extensivos (Maiz): SAAPIN, 10º Symposium Nacional de Sanidad Vegetal, Ene 2007
  • T. Seco, C. Rizzo, J. Espelosín, and J. L. Villarroel, “A Robot Localization  System based on RF Fadings using Particle Filters inside Pipes,” in 2016  International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC), May 2016, pp. 28–34
  • T. Seco, C. Rizzo, J. Espelosín and J. L. Villarroel, Discrete Robot Localization in Tunnels, ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference, Sevilla, Spain, Nov 22-24, 2017
  • D. Tardioli, L. Riazuelo, T. Seco, J. Espelosín, J. Lalana, J.L. Villarroel and L. Montano, A Robotized Dumper for Debris Removal in Tunnels Under Construction, ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference, Sevilla, Spain, Nov 22-24, 2017

▲ Publicaciones en revistas o libros

  • V. Ivanov, B. Shyrokau, D. Savitski, J.Orus, R. Meneses, J.M. Rodríguez-Fortún, K. Janssen “Design and Testing of ABS for Electric Vehicles with Individually Controlled On-Board Motor Drives.”
  • J.Espelosín, L. Acosta, D. Alonso. Path planning approach based on flock dynamics of moving particles. Applied Soft Computing Journal. 13 – 4, pp. 2159 – 2170. Elsevier, 15/03/2013.
  • J. Espelosín, A. Hamilton, L. Acosta, E. González. An Application of a Dynamic Matrix Control Algorithm: Path Tracking Using Predictive Control. Artificial Intelligence Resources in Control and Automation Engineering. pp. 193 – 197. 2012. ISSN 978-1-60805-126-7
  • A. Hamilton, E. González, L. Acosta, R. Arnay, J. Espelosín. Semantic-based approach for route determination and ontology updating. Engineering Applications of ArtificialIntelligence. 26, pp. 1174 – 1184. Elsevier, 16/10/2012.
  • P. Urcola, M. T. Lázaro, J. A. Castellanos and L. Montano, Cooperative Minimum Expected Length Planning for Robot Formations in Stochastic Maps, Robotics and Autonomous Systems, 2016.

Proyectos del grupo