Descripción de la entidad

El Laboratorio de Sistemas Inteligentes (LSI) está adscrito al Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Ubicado en la Escuela Politécnica Superior en el campus de Leganés, los trabajos de investigación desarrollados por sus miembros en los últimos quince años, con un amplio reconocimiento a nivel nacional e internacional, les hacen expertos entre otras líneas de trabajo en: sistemas inteligentes de transporte, diseño y construcción de sistemas robotizados, visión por computador y control de procesos.

Principales actividades, medios y productos

Principales líneas en el ámbito de los vehículos inteligentes

Las principales líneas en el ámbito de los vehículos inteligentes son:

  • Sistemas de asistencia a la conducción ADAS, enfocando la investigación hacia los sistemas de reconocimiento e interpretación del entorno vial.
  • Desarrollo de soluciones de asistencia al conductor basadas en la automatización de vehículos eléctricos.
  • Desarrollo de sistemas de percepción basados en visión por computador y tecnología láser.

Medios materiales

El LSI cuenta con los siguientes medios materiales en el marco de los vehículos autónomos:

  • 2 vehículos completamente automatizados (Carros de golf).
  • Una plataforma de investigación (IvvI 2.0) totalmente instrumentada.
  • Sistemas de percepción: visión estéreo y monocular en espectro visible e infrarrojo. Láser 3D de 16 planos.
  • Sistemas de posicionamiento por satélite de alta precisión
  • Módulos de para procesamiento en GPU.

Desarrollos

Se han desarrollado diferentes módulos que permiten la:

  • Identificación de peatones en conducción diurna y nocturna.
  • Detección y clasificación de las líneas en la carretera y el modelado de la misma.
  • Detección y clasificación de obstáculos.
  • Realización de maniobras de evitación de colisiones en los vehículos automatizados.
  • Navegación de forma autónoma en entornos complejos de carretera.

Conducción cooperativa mediante comunicaciones.

Resultados

▲ Tesis Doctorales

▲ Patentes y registros de software

PATENTE

Inventores (p.o. de firma): Armingol, J.M.; Sánchez, F.J.; de la Escalera, A.; Salichs, M.A.; Moreno, L.E.

 

Título: Sistema de control de una óptica motorizada de distancia focal variable.

  • N. de solicitud: P9601706  País de prioridad: España
  •  Fecha de prioridad: Julio de 1996
  • Número de patente: ES2134116
  • Entidad titular: Universidad Carlos III de Madrid
  • Países a los que se ha extendido: España

▲ Comunicaciones a congresos

  • Analysis of Aggressive Driver Behaviour using Data Fusion. J. Carmona, F. García, M. de Miguel, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. 2nd International Conference of Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems, pp: 703-709. Roma, Italia, 23-24 Abril, 2016
  • Advanced Driver Assistance System for Road Environment to Improve Safety and Efficiency. F. Jiménez, J.E. Naranjo, J.J. Anaya, F. García, A. Ponz, J. Mª Armingol. 6th Transport Research Arena, pp: 1-10. Varsovia, Polonia, 18-21 Abril, 2016
  • Stereo Vision-based Local Occupancy Grid Map for Autonomous Navigation in ROS. P. Marín-Plaza, J. Beltrán, A. Hussein, B. Musleh, D. Martín, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. 11th Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications, pp: 703-709. Roma, Italia, 27-29 Febrero, 2016
  • Stereo Visual Odometry for Urban Vehicles using Ground Features. A. de La Escalera, E. Izquierdo, D. Martin, F. Garcia, J. Mª Armingol. Second Iberian Robotics Conference. Lisboa, Portugal, 19-21 Noviembre, 2015
  • Autonomous Indoor Navigation of Low Cost Quadcopters. A. Hussein, A. Al-Kaff, A. de La Escalera and J. Mª Armingol. 10th IEEE International Conference on Service Operations and Logistics and Informatics, pp: 133-138. Yasmine Hammamet, Tunisia, 15-17 Noviembre, 2015
  • Automatic Obstacle Classification Using Laser and Camera Fusion. A. Ponz, CH. Rodríguez-Garavito, F. García, P. Lenz, C. Stiller, J. Mª Armingol. International Conference on Vehicle Technology and Intelligent Transport Systems, pp: 19-24. Lisboa, Portugal, 20-22 Mayo, 2015
  • Computer Vision Applied to Road Lines Recognition using Machine Learning. CH. Rodríguez-Garavito, A. Ponz, F. García, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. Congreso: 7th International Conference on Information Technology, pp: 116-121. Amman, Jordania, 12-15 Mayo, 2015
  • SIFT and SURF Performance Evaluation and the Effect of FREAK Descriptor in the Context of Visual Odometry for Unmanned Aerial Vehicle. A. Al-Kaff, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. Congreso: 15th International Workshop on Computer Aided Systems Theory, pp: 141-142. Las Palmas de G. Canaria, España, 8-13 Febrero, 2015
  • Stereo Road Detection based on Ground Plane. C.H. Rodríguez-Garavito, J. Carmona, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. 15th International Workshop on Computer Aided Systems Theory, pp: 143-144. Las Palmas de G. Canaria, España, 8-13 Febrero, 2015
  • Visual Feature Tracking Based on PHD Filter for Vehicle Detection. F. García, A. Prioletti, P. Cerri, A. Broggi, A. de la Escalera, J.Mª Armingol. 17th International Conference on Information Fusion. Salamanca, (España), 7-10 Julio, 2014
  • Automatic Laser and Camera Extrinsic Calibration for Data Fusion Using Road Plane. C. H. Rodríguez-Garavito, A. Ponz, F. García, D. Martín, A. de la Escalera, J.Mª Armingol. 17th International Conference on Information Fusion. Salamanca, (España), 7-10 Julio, 2014.
  • Continuous Pose Estimation for Stereo Vision based on UV Disparity Applied to Visual Odometry in Urban Environments. B. Musleh, D. Martín, J. Mª Armingol, A. de la Escalera. IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), pp: 3983-3988. Hong Kong, (China), 31 Mayo – 7 Junio, 2014
  • Head Pose Estimation based on 2D and 3D Information. G. Peláez, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. International Conference on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision, pp: 299-305. Plzen, República Checa, 2 – 5 Junio, 2014
  • Computer Vision and Laser Scanner Road Environment Perception. F. García, A. Ponz, D. Martín, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. 21th International Conference on Systems, Signals and Image Processing, pp: 63-66. Dubrovnik (Croacia), 12-15 Mayo, 2014
  • Extrinsic Parameter Self-Calibration and Nonlinear Filtering for in-Vehicle Stereo Vision Systems at Urban Environments. B. Musleh, D. Martín, J. Mª Armingol, A. de la Escalera. 9th International Conference on Computer Vision, Theory and Applications, pp: 427-434. Lisboa (Portugal), 5-8 Enero, 2014
  • Part based Pedestrian Detection based on Logic Inference. D. Olmeda, J. Mª Armingol, A. de la Escalera. IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems, pp: 1364-1369. La Haya (Holanda), 6-9 Octubre, 2013
  • Enhanced Obstacle Detection based on Data Fusion for ADAS Applications. F. García, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems, pp: 1370-1375. La Haya (Holanda), 6-9 Octubre, 2013
  • Context Aided Multilevel Pedestrian Detection. F. García, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. International Conference on Information FUSION. Estambul, (Turquía), 9-12 Julio, 2013
  • Joint Probabilistic Data Association Fusion Approach for Pedestrian Detection F. García, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. IEEE International Vehicle Symposium, pp: 1344-1349. Gold Coast (Australia), 23-26 Junio, 2013
  • Novel Method for Vehicle and Pedestrian Detection based on Information Fusion. F. García, A. de la Escalera, J. Mª Armingol. International Technology Robotics Applications Workshop. Oviedo, España, 11 Marzo, 2013

▲ Publicaciones en revistas o libros

  • Stereo visual odometry in urban environments based on detecting ground features. A. de la Escalera, E. Izquierdo, D. Martín, B. Musleh, F. García, J. M. Armingol. Robotics and Autonomous Systems, Vol.: 80, pp: 1-10, (2016)
  • Data Fusion for Driver Behaviour Analysis. J. Carmona, F. García, D. Martín, A. de la Escalera, J. M. Armingol. Sensors, Vol. 15, pp: 25968-25991, (2015).
  • Intelligent Surveillance System based on Computer Vision and 3D Point Cloud Fusion. Mª Gómez, F. García, D. Martín, A. de la Escalera, J. M. Armingol. Expert Systems with Applications. Vol.: 42 Nº 21, pp: 8156-8171, (2015).
  • IVVI 2.0: An Intelligent Vehicle based on Computational Perception. D. Martin, F. García, B. Musleh, D. Olmeda, G. Peláez, P. Marín, A. Ponz, C. Rodríguez, A. Al-Kaff, A. de la Escalera, José Mª Armingol. Expert Systems with Applications, Vol.: 41, Nº 17, pp: 7927-7944, (2014).
  • Context Aided Pedestrian Detection for Danger Estimation Based on Laser Scanner and Computer Vision. F. García, A. Ponz, J. García, A. de la Escalera, J. M. Armingol. Expert Systems with Applications. Vol.: 41, Nº 15, pp: 6646-6661, (2014).
  • Driver Monitoring Based on Low-Cost 3D Sensor. G. Peláez, F. García, J. M. Armingol, A. de la Escalera. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. Vol.: 15, Nº 4, pp: 1855-1862, (2014).
  • Distributed Pedestrian Detection Alerts Based on Data Fusion with Accurate Localization. F. García, F. Jiménez, J. J. Anaya, J. M. Armingol, J. E. Naranjo, A. de la Escalera. Sensors Vol.: 13, pp: 11687-11708, (2013).
  • Pedestrian Detection in Far Infrared Images. D. Olmeda, C. Premebida, U. Nunes, J.M. Armingol, A. de la Escalera. Integrated Computer-Aided Engineering, Vol.: 20, Nº 4, pp: 347-360, (2013).
  • Context-aided Sensor Fusion for Enhanced Urban Navigation. E. D. Marti, D. Martín, J. García, A. de la Escalera, J. M. Molina, J. M. Armingol. Sensors, Vol: 12, pp :16802-16837, (2012).
  • Detección de Obstáculos y Espacios Transitables en Entornos Urbanos para Sistemas de Ayuda a la Conducción basados en Algoritmos de Visión Estéreo Implementados en GPU. B. Musleh, A. de la Escalera J. M. Armingol. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial. 9, Nº 4, pp:           462-473, (2012).
  • Recognition Stage for a Speed Supervisor Based on Road Sign Detection. J. P. Carrasco, A. de la Escalera,  J. M. Armingol. Sensors, 12, pp:   8028-8053, (2012).
  • Detection and Classification of Road Signs for Automatic Inventory Systems using Computer Vision. G.A. Peláez, M.R. Muñoz, J.M. Armingol, A. de la Escalera, J.J. Muñoz, W. van Bijsterveld, J.A. Bolaño. Integrated Computer-Aided Engineering. 19, Nº 3, pp :285-298, (2012).
  • Environment Perception based on Lidar Sensors for Real Road Applications. F. García, F. Jiménez, J.E. Naranjo, J.G. Zato, F. Aparicio, J. M. Armingol, A. de la Escalera. Robotica. 30, Nº 2, pp:185-193, (2012).
  • U-V Disparity Analysis in Urban Environments. B. Musleh, A. de la Escalera, J. M. Armingol. Lecture Notes in Computer Science, 6928, pp : 426-432, (2012).
  • Driver drowsiness detection system under infrared illumination for an intelligent vehicle. Marco Flores, J. M. Armingol, A. de la Escalera. IET Intelligent Transport Systems. 5, Nº 4, pp: 241-251, (2011).
  • Limitations of Positioning Systems for Developing Digital Maps and Locating Vehicles According to the Specifications of Future Driver Assistance Systems. F. Jiménez, J. E. Naranjo, F. García, J.G. Zato, J. M. Armingol, A. de la Escalera, F. Aparicio. IET Intelligent Transport Systems. 5, Nº 1, pp: 60-69, (2011).
  • Far Infrared Pedestrian Detection and Tracking for Night Driving, D. Olmeda, A. de la Escalera, J. M. Armingol. Robotica, Vol.: 29, Nº 4, pp: 495-505, (2011).

Proyectos del grupo