Descripción de la entidad

El Grupo de Robótica de la Universidad de La Laguna (GRULL), es un grupo de Investigación centrado en la investigación de técnicas de sensado, localización y planificación para sistemas autónomos, aplicando técnicas de robótica móvil. Las principales lineas de investigación del grupo son:

  • Técnicas de fusión sensorial para la mejora de localización de sistemas autónomos.
  • Técnicas de inteligencia artificial aplicadas a los vehículos autónomos.
  • Técnicas de sensado como visión, camaras de profundidad fusión de múltiples sensores.
  • Navegación de vehículos autónomos en interiores y exteriores.

Principales actividades, medios y productos

Principales líneas en el ámbito de los vehículos inteligentes

Los resultados de las lineas de investigación son:

 

  • Software de sensado del entorno.
  • Software de detacción y reconocimiento de obstaculos
  • Electronica de control de prototipos
  • Sensores desarrollados a medida para localización de obstaculos
  • Software de navegación y esquiva de obstaculos
  • Implantación completa sobre vehiculos autónomos (Hardware, Software, Interfaz)

Medios materiales

  • Vehículo automatizado electrico Verdino basado en un coche de glf electrico EZGO TXT-GO:
    • Vehículo completamente desarrollado en el grupo de investigación.
    • Vehículo apto para navegación en entornos peatonales o de tráfico restringido
    • Control automático de los actuadores del vehículo: acelerador, volante y freno.
    • Equipos de posicionamiento GPS-IMU, laser Scanner 2D, Odometria, visión, cámaras de profundidad.
    • Sistema de control basado en un ordenador a bordo con capacidad de navegación autónoma, construcción de mapas, etc.
  • Silla de ruedas autónoma (Perenquen), con:
    • Control automático de de la velocidad de las ruedas.
    • Percepción mediante laser 2D, camaras de profundidad.
    • Sistema de procesamiento autónomo para interiores y exteriores.
  • Prototipos de robots móviles como Pioneer.
    • Con sistema informático y laser 2D para navegación.
  • Sensores de percepción del entono
    • Multiples escáner láser 2D SICK LRS 1000
    • Escáner láser 3D Velodyne-32
    • Multiples sistemas de visión monocular y estereoscópica
    • Camaras de profundidad

Resultados

▲ Tesis Doctorales

  • Sistema de adaptación de la velocidad de los vehículos automóviles a la geometría de la carretera
    • Alumno: Felipe Jiménez Alonso
    • Director: Francisco Aparicio Izquierdo
    • Fecha de defensa: 5 Abril 2006
    • Calificación: Sobresaliente Cum Laude
  • Metodología para la asignación de vehículos de una flota a rutas preestablecidas
    • Alumno: Alfonso Román de Andrés
    • Directores: Felipe Jiménez Alonso y José María López Martínez
    • Fecha de defensa: 11 Diciembre 2014
    • Calificación: Sobresaliente Cum Laude
  • Optimización del consumo de combustible de un vehículo dependiendo de las condiciones de la carretera
    • Alumno: Wilmar Cabrera Montiel
    • Directores: Felipe Jiménez Alonso y Santiago Tapia Fernández
    • Fecha de defensa: 2 Diciembre 2015
    • Calificación: Sobresaliente Cum Laude

▲ Patentes y registros de software

PATENTES

  • Equipo para controlar automáticamente la dirección de un vehículo
    • Inventores: Jiménez, F., Naranjo, J. E., González, M., Gómez, O.
    • Número de solicitud: P201330627
    • Número de publicación: ES2516568

REGISTROS DE SOFTWARE

  • Optimizador de consumo de combustible para vehículos automóviles basado en Dynamic Programming
    • Autores: Tapia, S., Cabrera, W., Jiménez, F., López, J. M.
    • Titular: Universidad Politécnica de Madrid
    • Número de solicitud M-009314/2010 y M-009317/2010

▲ Comunicaciones a congresos

  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Serradilla, F., Perez, E., Hernandez, M. J.,  Ruiz, T. (2015). System for speed supervision using dynamic information provided by wireless communications. 22nd World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Burdeos (Francia), 5-9 Octubre 2015
  • Jiménez, F., Amarillo, J. C., Serradilla, F., Naranjo, J. E., Gómez, O.,  Díaz, A. (2015) Use of neural networks for estimating EVs battery SOC considering driving style. 22nd World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Burdeos (Francia), 5-9 Octubre 2015
  • Anaya, J. J., Talavera, E., Giménez, D., Gómez, N., Jiménez. F.,  Naranjo, J. E. (2015) Vulnerable Road Users Detection using V2X Communications. 18th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems – ITSC 2015. Las Palmas de Gran Canaria, 15-18 Septiembre 2015
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E. (2014) Automatic evasive manoeuvers for obstacles avoidance. Tests in complex scenarios. 10th European Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Helsinki (Finlandia), 16-19 Junio 2014
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Gómez, O., Anaya, J. J. (2014) Device for steering system autonomous control to be implemented in any kind of road vehicle. FISITA 2014. Maastricht, 2-6 Junio 2014
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Gómez, O. (2014) Collision avoidance system using braking and steering autonomous manoeuvres. FISITA 2014. Maastricht, 2-6 Junio 2014
  • Anaya, J. J., Talavera, E., Jiménez, F., Zato, J. G., Gómez, N., Naranjo, J. E. (2013) GeoNetworking based V2V Mesh Communications over WSN. 16th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems – ITSC 2013. La Haya (Holanda), 6-9 Octubre 2013
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Zato, J. G. (2013). Characterization of Sustainable Driving Style Based on Fuzzy Logic. 9th European Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Dublín (Irlanda), 4-7 Junio 2013
  • Jiménez, F. (2013) Segmentation of road geometry experimental data obtained with datalog vehicles. 9th European Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Dublín (Irlanda), 4-7 Junio 2013
  • Jiménez, F., Huerta, J., Martín-Redondo, A. (2012) Opportunities and barriers for cooperative services deployment in Spain. 19th World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Viena (Austria), 22-26 Octubre 2012
  • Naranjo, J. E., Talavera, E., Anaya, J. J., Jiménez, F., Zato, J. G., Gómez, N. (2012) Highway Test of V2V Mesh Communications over WSN. 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems – ITSC 2012. Anchorage (EEUU), 16-19 Septiembre 2012
  • García, F., de la Escalera A., Armingol, J. M., Jiménez, F. (2012) Context Aided Fusion Procedure for Road Safety Application. 2012 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI). Hamburgo (Alemania), 13-15 Septiembre 2012
  • Jiménez, F., García-Menacho, L., Naranjo, J. E. (2011). Improved method to calculate the time to collision of two vehicles. 18th World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Orlando (EEUU), 16-20 Octubre 2011
  • Jiménez, F., López-Covarrubias, J. L., Cabrera, W., Tapia, S., Aparicio, F. (2011) Speed recommendation for fuel savings using action rules provided by Dynamic Programming. 18th World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services. Orlando (EEUU), 16-20 Octubre 2011
  • Naranjo, J. E., Zato, J. G., Redondo, L., Oliva, M., Jiménez, F., Gómez, N. (2011). Evaluation of V2V and V2I Mesh Prototypes based on a Wireless Sensor Network. 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems – ITSC 2011. Washington DC (EEUU), 5-7 Octubre 2011
  • Jiménez, F., Sánchez, J. J., Gómez, O. (2011) Characterization of driving styles of professional drivers and the influence of distraction based on non-intrusive driving parameters. 13th EAEC European Automotive Congreso. Valencia, 14-17 Junio 2011
  • Naranjo, J. E., Jiménez, F., García, F., Armingol, J. M., Zato, J. G., Quero, A. (2010). Specification and development of a HMI for ADAS, based in usability and accessibility principles. 17th World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services.. Busan (Corea), 25 – 29 octubre 2010
  • García, F., Jiménez, F., Naranjo, J. E., Armingol, J. M., de la Escalera, A., Aparício, F. (2010) Traffic signs recognition for detailed digital maps development and driver assistance systems. 17th World Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services.. Busan (Corea), 25 – 29 octubre 2010
  • Naranjo, J. E., Jiménez, F., Serradilla, F. J., Zato, J. G. (2010). Comparison between Floating Car Data and Infrastructure Sensors for Traffic Speed Estimation. 13th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems. Madeira (Portugal), 19 – 22 septiembre 2010
  • Jiménez, F., Martín, C., Gómez, O., Aparicio, F. (2010). System and algorithms for obstacle and its kinematic description in applications of collision avoidance. FISITA 2010. Budapest, 31 mayo-4 junio 2010

▲ Publicaciones en revistas o libros

  • Jiménez, F., Monzón, S., Naranjo, J.E. (2016) Definition of an Enhanced Map-Matching Algorithm for Urban Environments with Poor GNSS Signal Quality. Sensors. 16(2), pp 193
  • Jiménez,  F., Naranjo, J. E.,  Serradilla,  F., Pérez,  E., Hernández, M. J., Ruiz,  T., Anaya, J. J., Díaz, A. (2016) Intravehicular, Short- and Long-Range Communication Information Fusion for Providing Safe Speed Warnings. Sensors, 16(1), pp 131
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Gómez, O. (2015) Autonomous collision avoidance system based on an accurate knowledge of the vehicle surroundings. IET Intelligent Transport Systems. 9(1), pp 105 – 117
  • Anaya, J.J., Talavera, E., Jiménez, F., Serradilla, F., Naranjo, J.E. (2015) Vehicle to Vehicle GeoNetworking using Wireless Sensor Networks. 27, pp 133 – 146
  • Jiménez, F., Cabrera, W. (2014). “System for road vehicle energy optimization using real time road and traffic information” Energies. Volumen 7, pp 3576-3598
  • Jiménez, F., Serradilla, F., Román, A., Naranjo, J. E. (2014) “Bus line classification using neural networks” Transportation Research Part D. 30, pp 32-37
  • García, F.; Jiménez, F.; Anaya, J.J.; Armingol, J.M.; Naranjo, J.E.; de la Escalera, A. (2013). Distributed pedestrian detection alerts based on data fusion with accurate localization. Sensors. 13(9), pp 11687-11708
  • Jiménez, F., López-Covarrubias, J. L., Cabrera, W., Aparicio, F. (2013) “Real time speed profile calculation for fuel saving considering unforeseen situations and travel time” IET Intelligent Transport Systems. 7(1), pp 10-19
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., Gómez, O. (2012) “Autonomous Manoeuvrings for Collision Avoidance on Single Carriageway Roads”: Sensors. 12(12), pp 16498-16521
  • Naranjo, J. E., Jiménez, F., Gómez, O., Zato, J. G. (2012) Low level control layer definition for autonomous vehicles based on fuzzy logic. Intelligent Automation and Soft Computing. 18(4), pp 333-348
  • Jiménez, F., Liang, Y., Aparicio, F. (2012) “Adapting ISA system warnings to enhance user acceptance” Accident Analysis and Prevention. 48, pp 37-48
  • Naranjo, J. E., Jiménez, F., Serradilla, F. J., Zato, J. G. (2012) “Floating Car Data Augmentation based on Infrastructure Sensors and Neural Networks”: IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. 13(1), pp 107-114
  • García, F., Jiménez, F., Naranjo, J. E., Zato, J. G., Aparício, F., Armingol, J. M., de la Escalera, A. (2012) “Environment perception based on lidar sensors for real road applications” Robotica. 30(2), pp 185-193
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E. (2011). “Improving the obstacle detection and identification algorithms of a laserscanner-based collision avoidance system” Transportation Research Part C: Emerging Technologies. 19(4), pp 658-672
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., García, F., Armingol, J. M. (2011). Can low-cost road vehicles positioning systems fulfil accuracy specifications of new ADAS applications? The Journal of Navigation. 64(2), pp 251-264
  • Jiménez, F., Naranjo, J. E., García, F., Zato, J. G., Armingol, J. M., de la Escalera, A., Aparício, F. (2011). “Limitations of positioning systems for developing digital maps and locating vehicles according to the specifications of future driver assistance systems”: IET Intelligent Transport Systems. 5(1), pp 60-69
  • Jiménez, F. (2011) “Improvements in road geometry measurement using inertial measurement systems in datalog vehicles” Measurement. 44(1), pp 102-112
  • Jiménez, F., Aparicio, F., Estrada, G. (2009) “Measurement uncertainty determination and curve fitting algorithms for development of accurate digital maps for Advanced Driver Assistance Systems” Transportation Research Part C: Emerging Technologies. 17(3), pp 225-239
  • Naranjo, J. E., Jiménez, F., Aparicio, F., Zato, J. (2009). GPS and inertial systems for high precision positioning on motorways. The Journal of Navigation. 62(2), pp 351–363
  • Jiménez, F., Aparicio, F., Páez, J. (2008) Evaluation of in-vehicle dynamic speed assistance in Spain: algorithm and driver behaviour. IET Intelligent Transport Systems. 2,(2), pp 132-142

Proyectos del grupo